Numitor era el rey de una ciudad de Lacio llamada Alba Longa. Fue destronado por su hermano Amulio, quien lo expulsó de la ciudad y procedió a matar a todos sus hijos varones excepto a su única hija, Rea Silvia. Como no quería que Rea Silvia tuviera hijos, la obligó a dedicarse al culto de Vesta, asegurándose de esta forma de que iba a permanecer virgen. 

Rea Silvia se encontraba durmiendo a la orilla de un río y el dios Marte se quedó prendado de ella, la poseyó y la dejó embarazada. Como resultado tuvo dos gemelos a los que llamó Rómulo y Remo. Antes de que el rey Amulio se enterara del suceso, colocó a sus hijos en una cesta en el río Tíber para que no sufrieran el mismo destino que sus tíos. La cesta embarrancó y los pequeños fueron amamantados por una loba, Luperca, y más tarde recogidos por el pastor Fáustulo y cuidados por su mujer, Aca Larentia. 

Cuando crecieron, descubrieron su origen, por lo que regresaron a Alba Longa, mataron a Amulio y repusieron a su abuelo Numitor en el trono. Este le entregó territorios al noroeste del Lacio. El 753 a. C. los dos hermanos decidieron fundar una ciudad en ese territorio en una llanura del río Tíber, según el rito etrusco, en el preciso lugar en donde embarrancó la cesta. Rómulo juró matar a todo aquel que traspasara los límites sin permiso. 

Discutiendo sobre el nombre de la ciudad decidieron que lo elegiría aquel que avistase más pájaros, prueba que superó Rómulo y otorgó a la ciudad el nombre de Roma. Remo, enojado, discutió con Rómulo y borró el surco de los límites de la futura ciudad. Cumpliendo el juramento, Rómulo lo mató. 

Rómulo quedó como único soberano. Creó el senado, compuesto por cien miembros (patres) cuyos descendientes fueron llamados patricios y dividió la población en 30 curias. Para poblar la ciudad, Rómulo aceptó todo tipo de gente (asylum): refugiados, libertos, esclavos, prófugos y cualquier tipo de persona.